# 3YD-V5-r11 A+B：静态规划实验摘要

作者：李永祺（Doribelove）

核验日期：2026-09-22

对应简历：https://doribelove.github.io/

## 工作与对照

在分层 ROS 2 / Nav2 静态规划链路中，优化原生障碍膨胀队列、分块代价转换及有限支持域软场计算，补齐代价图发布与内容 ACK 的关联检查。r11 默认配置为 A+B；保持完整地图存储、原点、尺寸及原有严格终验。存储裁剪 C 只作为另行记录的实验，未用于下面的默认配置结果。

对照为同一轮、同环境重新运行的 r10，不使用历史报告中不同批次的最佳值。

## 固定查询集

同一静态地图，固定 10 组查询，各运行 3 次，共 30 次。串行运行、数值库单线程，绑定同一 CPU 核（CPU12），不附加 profiler。

| 指标                 | r10 同轮对照 |   r11 A+B |         变化 |
| -------------------- | -----------: | --------: | -----------: |
| 严格验收通过         |        30/30 |     30/30 |         保持 |
| 总体查询耗时中位数   |      1.418 s |   1.178 s |   降低 17.0% |
| 查询耗时 P95         |      7.077 s |   5.850 s |   降低 17.3% |
| 首次查询耗时中位数   |      4.986 s |   3.690 s |   降低 26.0% |
| 重复查询耗时中位数   |      0.969 s |   0.953 s |  降低约 1.7% |
| 查询进程树 RSS 峰值  |    3.779 GiB | 2.451 GiB |   降低 35.2% |
| L3 规划器 PSS 中位数 |    1.331 GiB | 0.399 GiB | 降低约 70.0% |

以上百分比以未四舍五入的原始统计值计算。RSS 是查询进程及 ROS 子进程之和，共享页可能重复；PSS 用于内存归属分析，两种口径不可互换。

查询时间不包含一次性世界准备和常驻规划栈启动。r11 A+B 常驻栈启动约 7.439 s，未把这项费用计入查询提速。

## 正确性与稳健性

- r11 A+B 的固定 30 次查询中，区域折线、软目标、参考路径及最终轨迹与对应 r10 结果逐点一致；路径长度与靠右比例一致。
- 固定种子乱序 5 轮：两版均 50/50 严格通过；r11 中位数 3.465 s，r10 为 4.923 s。
- 端点位置扰动 0.05 m、角度扰动 2°：两版均 10/10 严格通过。
- 800 组原生代价图比较通过，覆盖随机、未知格与局部更新；41 项 Python 测试通过。
- 原连续碰撞、转向、曲率与交通约束终验保持；无全图 Smac 回退。

## 适用范围

这是静态单地图上的本地仿真实验，不能据此声称动态障碍实机、多地图部署或长期无内存泄漏已经验收。重复查询耗时基本持平；主要收益来自代价图适配和 L3 地图处理，不将普通计时波动归因于 L1/L2 搜索算法改进。

r11 A+B 于 2026-09-22 冻结为当前静态规划基线。公开的 `pudu_robot_ws` 仓库保留较早项目快照，不代表已发布该本地版本全部代码与输入。

本摘要对照本地冻结登记、实验报告、完整统计及 30 条正式原始记录核验；原始记录 SHA-256 为 `9be719b0694785dd2f3fd5f548866c5a1c37a64642af53c15326f5dd6795e238`。此处只公开汇总结果，不附场地图或原始轨迹。报告编写使用 AI 辅助。