PROJECT 01静态仿真 · 本地实验
L1区域与拓扑↓L2参考路径↓L3运动学规划与终验
ROBOTICS / PLANNING / SYSTEMS
你好，我是李永祺 YongQi Li · Dori
构建机器人系统，
用实验回答问题。
电子科技大学在读学生。聚焦移动机器人导航、路径规划与工程验证，把算法接入 ROS 系统，再用固定对照、边界测试和运行记录检验结果。
01 / SELECTED PROJECTS
把问题做深，把系统接通。
从分层规划到部署链路，
重点展示可以解释、可以验证的工作。
PROJECT 02部署与测试
ROS NOETIC · FAST-LIO · HYBRID A* · TEB
Autolabor 双机导航系统
整合激光惯性定位、覆盖规划与局部控制。将转场搜索接入可取消的异步任务，处理超时、旧结果失效和多版本进程归属。
195 + 10工作区测试 + 隔离生命周期测试通过
完成 ARM64 原生构建与部署检查；该优化批次未进行实车运动性能验收。
查看交付记录PROJECT 03规划与控制适配
C++ · B-SPLINE · MPC · qpOASES
EGO-Planner 地面车适配
将无人机规划链路改造为地面车二维规划与速度控制：采用 B 样条参考轨迹和 MPC 跟踪，接入点云预处理、前进与倒车逻辑。
规划 → 控制二维栅格 · B 样条 · MPC · 底盘速度
公开代码实践项目；已知接口和部署问题在仓库中记录。
查看项目代码02 / EXPERIMENT NOTE路径保持一致，
实验摘要与统计口径
路径保持一致，
开销进一步下降。
3YD-V5-r11 A+B 对比同环境重新运行的 r10。固定 10 组查询各运行 3 次，全部通过严格验收；最终路径逐点一致。
800组原生代价图等价性用例
41项 Python 测试通过
静态单地图实验 · 串行查询 · 数值库单线程。查询计时不含一次性世界准备与常驻栈启动，不能解读为整车运行速度提升。
峰值内存降低35.2%
r10 · 同环境对照3.779 GiB
r11 · A+B2.451 GiB
查询进程树 RSS 峰值；共享页可能重复计入。
03 / OPEN SOURCE
让修复进入上游。
7 个 PR，6 个上游项目。
截至 2026.09.22，以下均已合并。
PyData / Sparse
修复零维 COO / DOK 数组构造与转换
55 项回归用例；覆盖标量与空数据转换。
PyData / Sparse
避免 GCXS 切片分配稠密列选择器
收敛大尺寸稀疏数组切片的内存开销。
Robotics Toolbox
数值逆运动学保留关节类型与限位
修正 Python / C++ 路径，覆盖旋转与移动关节。
pytransform3d
修复批量轴角转换的输出分配
处理预计算输入、整型输入与输出缓冲区兼容性。
Trimesh
修正向量对齐返回的主旋转角
校验几何边界与数值一致性。
Gymnasium
修复 Tuple 空间兼容性中的长度检查
避免长度不同的空间被误判为兼容。
PettingZoo
修复宽范围 float64 观测缩放溢出
保持有限边界输入的数值稳定性。
04 / TOOLKIT
能力来自具体实践。
规划与控制
Nav2、Hybrid A*、Smac、TEB、覆盖规划、B 样条、MPC。
从地图与运动学约束，到可执行路径。定位与感知
FAST-LIO、ICP、点云预处理、TF 坐标链、端侧视觉部署。
连接传感器、地图与底盘坐标系。系统与验证
C++ / Python、ROS 1 / 2、Linux、Git、pytest、性能剖析与 CI。
复现问题、固定对照、回归验证、上游协作。LET’S CONNECT一起讨论下一个