YongQi Li Dori
机器人导航 · 路径规划 · 多模态检索问答
教育与方向
电子科技大学（UESTC）｜在读学生
围绕移动机器人开展 ROS 系统集成、分层规划、性能优化与回归验证，同时开展多模态问答实践，并向科学计算和机器人开源项目贡献修复。
论文成果
SDERI: Autonomous Navigation with Safe Subgoal Distributions and Exploration-Replanning Index in Dynamic Environments
学生二作 · IROS 2026 · 论文编号 775
Jingru Zhang, Mingzhu Wei, Yongqi Li, Zhenni Zeng, Min Gong, Hui Li
核心完整项目
普渡 · 分层导航与运动规划 ROS 2 / Nav2 / C++ / Python
- 集成 L1/L2/L3 分层规划、任务地图同步与运动学约束检查，完成路径终验、性能统计及可视化。
- V11-r3 十图静态规划测试，300 次首次请求：297 次精确到达 + 3 次容差到达；请求耗时中位 0.816 s、P95 3.657 s，整进程树 RSS 峰值中位 990.39 MiB。
请求耗时从地图与服务就绪后的导航请求开始统计。源码与实验结果 ↗︎
净途智行 · 国产无人清扫车系统 项目负责人 / 地平线挑战杯 / J6M + AGX
- 基于 J6M + AGX 集成 FAST-LIO / GNSS、Hybrid A* / TEB、三路环视与 BEV 映射，完成定位、感知、规划和清扫控制。整车细节视频 ↗
- 接入 Qwen 8B 任务分解与 Qt 交互，演示场景语义导航和工厂、停车场、商场覆盖规划。
- 机场导航覆盖 160 m² / 98.0%；机坪与滑行道四时段测试取得 24 次回收成功、12 次避障成功，展示实车视频与数据回放。
多旋翼无人机 · 自主导航与视觉抓取 平台副队长 / 抓取项目队长 · 2022–2024
- 主导四旋翼结构、动力与供电设计，完成 PX4 / MAVROS / Jetson / ROS 集成，平台有效载荷 >1.5 kg、续航 >20 min。
- 修改 EGO-Planner，结合 YOLOv8 与视觉伺服完成自主导航、柱面 QR 识别、抓取和投放；获 2024 年四川省未来飞行器挑战赛实践类一等奖及“翱翔计划”优秀 A 结题。
魔方机器人 · 双臂视觉复原 Python / OpenCV / Two-Phase / ODrive / Arduino
- 实现四路视觉六面识别、Two-Phase 求解、机械代价动作优化与双臂夹爪协同，7 秒完成识别、解算和还原。
- 获 2024 年第七届中国高校智能机器人创意大赛国家级二等奖，总排名 9/55。
华为存储杯 · 多模态检索问答 Qwen3-VL / BGE-M3 / Python
- 构建 PDF 文本、表格、图像的混合检索、重排、来源绑定与支持检查流程，以本地 Qwen3-VL-8B 完成可追溯回答与拒答，适配赛事建库和 HTTP 查询接口。
- 发布 r58 源码与问答案例；30 题本地评测中，同模型判分 26/30，作者审阅原文完全支持 25/30。
已合并的开源贡献 27 个 PR · 12 个上游项目，以下精选 6 项
技术能力与社区
语言与工程：C++、Python、Linux、Git、pytest、ROS 1 / 2、CI、性能剖析、Transformers、多模态 RAG。
机器人：FAST-LIO、ICP、TF、Nav2、Hybrid A*、TEB、覆盖规划、B 样条与 MPC、PX4、MAVROS、EGO-Planner、视觉伺服。
开源社区：FOSSASIA、YFOSP 公开 GitHub 组织成员。